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Les activités de recherche du groupe PENA (Perception de l'environnement et navigation autonome) s'inscrivent dans le cadre de l'analyse et du développement de systèmes de perception et de localisation multi-sensoriels. Dans ce cadre, PENA s'intéresse aux trois niveaux d'analyse suivants :

  • L'analyse bas niveau où il s'agit de traiter et analyser l'information brute provenant des capteurs, notamment des capteurs vidéo. L'objectif est d'extraire des indices/primitives représentant le contenu de la scène observée. A ce niveau, nous nous intéressons aux problématiques de segmentation d'images et de classification de régions, en exploitant les informations de couleur et de texture.
  • Le niveau intermédiaire a pour objectif l'extraction de paramètres spatio-temporels 2D/3D des objets de la scène, y compris l'objet (en général un mobile) portant le système de perception/localisation. Le groupe PENA s'appuie sur une approche multi-capteurs et s'intéresse à des problématiques clés telles que le filtrage, l'association de données, le clustering, la mise en correspondance, etc.
  • Le haut niveau est consacré à l'étape de reconnaissance/décision. Nous développons une approche par modélisation graphique probabiliste (réseaux Bayesiens, HMM) pour le problème d'apprentissage/reconnaissance d'évènements/situations. Pour la prise décision, nous nous intéressons à la théorie de l'évidence pour évaluer, en termes de degré de confiance, les évènements/situations reconnus.



Le groupe PENA développe ses activités de recherche dans le cadre de nombreuses applications portant sur l'amélioration de la sécurité et l'aide à l'exploitation des systèmes de transport terrestre :

  • L'aide à la conduite et la navigation autonome,
  • La localisation de véhicules,
  • La détection et le suivi d'objets mobiles,
  • La caractérisation de l'environnement de réception des signaux GNSS,
  • La détection et la reconnaissance de situations potentiellement dangereuses dans l'environnement d'un passage à niveau,
  • La perception multi-sensorielle,
  • Le comptage de passagers,
  • ...

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